Abstrait

DÉVELOPPEMENT D'UN ACTIONNEUR HAPTIQUE À DOUBLE EMBRAYAGE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ

Satwinder Singh Juge, Sikander Singh

L'haptique est la science qui consiste à utiliser le sens du toucher pour faciliter le contrôle et l'étalonnage du contrôle et du retour d'information robotiques. L'une des principales applications de l'haptique est la simulation et la formation de procédures complexes. La présente thèse décrit la construction d'un module capable de fournir un retour d'information haptique destiné à être utilisé dans la simulation chirurgicale. Le présent dispositif permet de résoudre les problèmes associés au couplage de moteurs à courant continu à force élevée et aux effets d'engrenage, etc., pour fournir une simulation de mouvement très fine. Le dispositif développé fait partie d'un système complet en cours de développement pour intégrer différents aspects du mécanisme de simulation, notamment la configuration chirurgicale, le logiciel de contrôle, le logiciel de simulation visuelle, etc. Le présent dispositif utilise un mécanisme de découplage à double embrayage électromagnétique unique pour compenser les problèmes associés aux systèmes normaux. Le système qui a été développé peut agir comme un actionneur linéaire ou comme un actionneur rotatif. Le dispositif peut être fixé à des unités similaires de manière modulaire pour fonctionner selon plusieurs degrés de liberté. La conception nécessite davantage d'optimisation pour pouvoir être utilisée dans différentes procédures.