Abstrait

Algorithme IT et E modifié pour l'auto-adaptation aux pannes des robots mobiles

Ahed Albadin

Cet article présente un algorithme modifié de l'algorithme intelligent d'essais et d'erreurs (IT et E) pour aider les robots mobiles à s'adapter à une panne en peu de temps. Les algorithmes proposés précédemment ne nécessitent pas d'autodiagnostic car ils effectuent une formation avant que le dommage ne survienne. Ces algorithmes ne prennent pas en compte la qualité de la solution choisie pour surmonter une panne. Afin de déterminer une meilleure solution, nous avons développé l'algorithme (IT et E) en ajoutant un coefficient lié à la distance entre la position du robot et la trajectoire optimale. Nous présentons les résultats de l'algorithme modifié simulé sur un robot hexapode mobile. La comparaison prouve l'efficacité de l'amélioration proposée qui surpasse la dernière de quatre fois.